Este edificio es una de las mejores representaciones del románico rural en la Comunidad de Madrid y se asocia a los orígenes de la villa. Su advocación refleja la antigua presencia cristiana en el valle del Tajuña entre los siglos XI y XII, una época en la que esta región era frontera entre moros y cristianos.
En la segunda mitad del siglo XVI, se llevó a cabo una importante reforma que le dio su actual planta de cruz latina. A la nave principal se le añadieron dos laterales, separadas por ocho columnas de fuste liso, y el crucero fue cubierto con una cúpula sobre pechinas que aún se conserva
El retablo del altar mayor, construido a finales del siglo XVII, es de estilo Barroco y está compuesto por cuatro columnas corintias estriadas que estructuran el con junto en tres calles. La central destaca con una imagen de Nuestra Señora de la Antigua y un pequeño Cristo crucificado de madera de pino de Valsaín.
La capilla anexa, dedicada a la Purísima Concepción, se erigió en 1908 por orden del Arcediano de la S.I. Metropolitana de Burgos. De estilo neomudéjar, combina mampostería de piedra caliza con hiladas de ladrillo. Su interior circular, con pilastras cilíndricas y una cúpula de media naranja con vidrieras, es una joya arquitectónica.
La Guerra Civil causó la pérdida de gran parte de la imaginería, incluido el retablo barroco de la Inmaculada y otras valiosas piezas. Las reformas de 1950 y los años 70 modificaron significativamente el templo, eliminando capillas, retablos y el púlpito de hierro del siglo XVII, entre otros elementos.
