La iglesia barroca de Tielmes, dedicada a los Santos Niños Justo y Pastor, es el principal monumento de este municipio madrileño y se sitúa en su plaza más emblemática. Esta plaza alberga la fuente pública más antigua de Tielmes, datada en 1872 y única fuente de agua para consumo humano durante años en el municipio. La construcción de la iglesia comenzó en la primavera de 1637, con Andrés de Palancares y Francisco Gutiérrez como maestros de obras, utilizando piedra caliza local también empleada en otras construcciones importantes de la villa.
El proyecto inicial sufrió un parón de más de un siglo debido a la muerte de su promotor, don Julio César Scazuola y Juzén, en 1651, y la subsiguiente falta de fondos y malas administraciones locales. No fue hasta 1783 que los trabajos se reanudaron bajo el patrocinio de doña Josefa María de Villoria Pacheco de Guzmán y Velarde, condesa viuda de Pernía. Se hicieron significa tivas modificaciones estructurales, incluida la demolición de parte de la pared de la cabecera y la construcción de una bóveda de cañón, una cúpula encañonada y el tercer cuerpo de la torre.
La iglesia fue finalmente bendecida en la Pascua de Pentecostés de 1787 y dos años más tarde, en 1789, fue elevada al rango de parroquia por el arzobispo de Toledo, Francisco Antonio Lorenzana. También se construyó un retablo mayor neoclásico en 1787, aunque fue destruido en 1965, dejando un espacio que posteriormente alojaría dos vidrieras (retiradas en 1996) y una imagen de Cristo crucificado.
